Названа икона по наименованию села Зимарово Рязанской области. Представляет собой список (копию) владимирской БОГОЛЮБСКОЙ иконы Божией Матери, одной из древнейших чудотворных икон России. Икона Божией Матери Боголюбская-Зимаровская, по древнему преданию, стояла на воротах города Боголюбова. После нашествия татар в XIII веке икона была найдена расколотой в кустах недалеко от города. При приставлении одной половины к другой обе части ее чудесным образом мгновенно соединились, но одна половина её так и осталась немного выше другой.
На месте чудесного события был построен храм Благовещения Пресвятой Богородицы. Так как икона Божьей Матери была найдена в день Благовещения, существует ещё один местночтимый праздник иконе Боголюбской-Зимаровской, совершаемый в праздник Благовещения 7 апреля (25 марта по старому стилю).
До 1771 года об этой иконе Божьей Матери ничего не было известно, неизвестно также, когда и каким образом она стала одной из домашних святынь зимаровского помещика Лопухина, жившего в Москве на Пречистенской улице. В 1771 году эта икона прославилась необычайным образом. К Лопухину пришёл больной житель Москвы и просил позволения отслужить молебен пред Боголюбской иконой Божией Матери. Хозяин смутился. В комнатах у него не оказалось такой иконы. Больной настойчиво утверждал, что такая икона есть у него в доме и что он видел её во сне. Больному дозволено было искать икону по всему дому. И вот после долгих поисков образ Пресвятой Богородицы был найден на чердаке среди хлама. Больной сразу узнал виденную им во сне икону. Икону очистили от пыли и пред ней отслужили молебен. Больной тотчас выздоровел. Весть об этом чуде тут же разнеслась по всей Москве, и болящие стали стекаться в дом Лопухина.
Перед кончиной (около 1780 года) владелец иконы завещал отправить её на свою родину, где она находится и по сей день в Боголюбском храме села Зимарово Новодеревенского района Рязанской области. Чтимый список (копия) чудотворной иконы находится в Борисоглебском соборе города Рязани. В Георгиевском храме села Городище Рыбновского района Рязанской области чтится ещё один список Зимаровской Боголюбской иконы Пресвятой Богородицы, прославившийся чудесами и исцелениями уже в советское время.